Negli ultimi anni il progresso della tecnologia  ha prodotto notevoli  passi in avanti nel campo dell'automazione industriale. In particolare i sistemi di stoccaggio di materiale industriale hanno raggiunto eccellenti risultati in termini di capacità e rapidità d'immagazzinamento. Notevole è stato il contributo dei controllori programmabili nel campo della movimentazione industriale che ha portato grossi benefici in termini realizzativi ed economici riuscendo a garantire quella flessibilità che la logica cablata non permetteva. Tuttora questo settore è oggetto i studio poichè sono ancora tanti i miglioramenti che possono essere apportati sui seguenti temi:

• ottimizzazione del codice di controllo;

• riduzione dei costi relativi ai sensori di posizionamento;

• recupero d'energia nelle varie manovre di movimentazione effettuate durante i cicli operativi.

Obiettivo di questo lavoro di tesi è realizzare il controllo di un magazzino automatizzato servito da trasloelevatori in ambito  industriale, introducendo le sotto elencate modifiche che migliorano alcuni aspetti del sistema:

• sostituzione del telemetro laser con un encoder incrementale, per la determinazione della posizione: in tal modo si può conseguire un abbattimento dei costi considerevole nel caso  di magazzini di media grandezza o serviti da più trasloelevatori;

• ottimizzazione e implementazione del codice di controllo sul PLC a bordo macchina: ciò consente una maggiore indipendenza e autonomia del trasloelevatore.

I parametri di progetto osservati, nell'ambito di questo studio, sono quelli del magazzino automatizzato realizzato presso lo stabilimento Perugina/Nestlè sito a S. Sisto (Perugia). Importante è stata inoltre la collaborazione con Esatek S.r.l., azienda che si occupa del controllo di sistemi automatizzati e che ha curato anche il software di controllo del magazzino della Perugina/Nestlè sopraccitato. Con tali informazioni è stato quindi possibile riprodurre le operazioni di deposito e prelievo che il trasloelevatore è chiamato a ricoprire durante i diversi cicli di lavoro.  A tale scopo si è fatto uso delle seguenti apparecchiature:

• un PLC sul quale è stato implementato l'intero codice di controllo;

• un inverter, che connesso al PLC, pilota un motore asincrono trifase simulando l'asse orizzontale su cui si muove il trasloelevatore;

• un PC ove su apposito software si è riprodotto il sistema meccanico del magazzino automatizzato.

Nel primo capitolo si evidenzia l'importanza del PLC nel campo dell'automazione industriale mostrando i vantaggi che esso ha prodotto, il principio di funzionamento e le sue caratteristiche hardware e software. Il secondo capitolo introduce i sistemi real time spiegando le problematiche che si affrontano per il controllo automatico e sottolineando le nuove tecniche ideate per gestire tali processi. Nel terzo capitolo è affrontato il problema della simulazione per sistemi di movimentazione, elencando le tecniche di simulazione adattabili e soffermando l'attenzione sui sistemi "hardware in the loop simulation". Il quarto capitolo contiene la classificazione di magazzini per lo stoccaggio di materiali industriali con un'ampia parentesi dedicata ai magazzini automatizzati serviti da trasloelevatori. Il quinto  capitolo tratta il delicato argomento della sicurezza negli impianti industriali secondo le normative presenti nella "Direttiva macchine", rivolgendosi soprattutto alla sicurezza e tutela della salute in caso di operazioni di sollevamento e movimentazione. Infine nel sesto capitolo è descritto il sistema di controllo realizzato in laboratorio commentando le difficoltà incontrate per interfacciare i vari componenti. Inoltre si è descritta la strategia di controllo adottata per l'immagazzinamento del materiale e il relativo codice nelle sue diverse sezioni.